[经验交流] 前不久试驾了下小鹏，感觉小鹏的自动驾驶很能打啊。

XPilot3 之前的小鹏驾驶辅助功能是 Bosch 集成的。目前 P7 使用 Nvidia Xavier 的系统还没有大规模应用，等出来可以研究一下。

自动驾驶技术，两个路线

A，基于定位和高精度预制地图，车辆传感器检测道路参与者的。Waymo、Cruise、baidu、zoox、tusimple、momenta、didi 所有号称 L4 起步的
B，基于车辆无论是场景理解还是道路参与者都靠自己传感器的。因为性能有限，只能在有良好车道地方用的。根据汽车产业链，主要技术持有方 Aptiv、Bosch、Continental、Mobileye、Valeo、Veoneer 部分主机厂 Daimler、BMW、Audi、GM、Tesla、Volvo

A 是 B 的超集，但是单论 B 的部分，其实没有比 B 做的更好多少。目前所有的 A 都还得人看着，没地图不好使。
B 是哪儿都能用，但是用起来都显得不那么聪明，毕竟对场景处于“什么都不懂”的状态

国内其实别看装了 L2 的车挺多，总集成上 Bosch 半壁， Aptiv 和 Veoneer 有些客户；其他供件为主。配置上其实很同质：
1. 单雷达只能做 自适应巡航 和 对车主动制动 过 NCAP
2. 一个雷达一个摄像头，可以附加 低速跟随（拥堵辅助） 车道保持 车道居中 对行人主动制动
3. 后两侧再加两个雷达，可以附加 后侧横穿警报 转向灯变道
至于功能和性能，主要看匹配标定。 Bosch 因为掌握 ESP 车辆纵向控制核心技术，很强势。

环视系统和自动泊车国产的占有率其实不低，自主开发其实也是比较同质的功能
1. 两侧加上长距离超声波雷达加上前后超声波雷达阵列可以 识别有障碍物包围的车位 主动泊车入位
2. 环视系统加上车位检测能力 可以对线标进行泊车入位
然后国内的创新有一些，但其实都有潜在危险性：
1. 识别车位后可以允许驾驶员下车遥控完成入位
2. 搜索车位阶段就允许驾驶员下车
3. 遥控自己从车位里开出来

未来的发展是给 L2 加上一些地图信息，会自动控制巡航速度和根据导航主动的执行变道动作，传感器不增加但是要加个有点算力的计算单元。
法规上未来会强制低速行人保护系统，所以泊车会安全起来。

Tesla 和 Mobileye 都在努力实现单车道内自动驾驶，在巡航中可以驾驶员不管。这需要
1.在前面的基础上加上红绿灯、路口、环岛的处理
2.解决所有出现在车道内的可能阻挡行驶的障碍物（正确识别、计算距离、估计是否会碰撞）
3.把系统做到几乎百分之百的可靠
但是目前这几件事情都不是很靠谱。特别是车道内的空间占用物可能性太多了，还有各种影响传感器工作的环境因素

[ 本帖最后由 FXCarl 于 2020-7-5 01:19 编辑 ]