1, 车辆主动刹车. 目前绝大多数都是毫米波雷达装车头logo+摄像头监控的方案, google自动驾驶车顶64线激光雷达3d地形扫描那种买不起也买不到…目前就算最先进配备HW2的特斯拉, 也没有采用激光雷达.
a,毫米波雷达以车辆的相对速度差做为探测的标准.
我方车速如果80, 前方车速如果40, 很容易启动主动刹车, 几率100%
我方车速如果120, 前方车速115, 距离再近也不启动, 注意不启动不代表不在监控.

b,摄像头做监控识别以静止/低速车辆为标准.
摄像头与毫米波正好相反, 摄像头越是低速越容易识别. 我曾经低速跟车不踩刹车, 于是追尾…好在最后一刻系统识别出来前方是一辆车, 采取制动, 双方油漆都没蹭掉…所以你们看目前所有的主动刹车测试, 前方的静止物体, 都要充气贴上尾灯车牌等等, 模拟成一个车的尾部形状, 这就是给摄像头做识别的. 特斯拉的HW2摄像头, 带有红绿灯/红绿灯倒计时/限速标志的识别.

c, 更高级车辆还有超声波红外线雷达继续辅助, 我的车没有,不知道多了什么具体区别. 可能增加对行人等的检测, 没办法说....

目前我的车的状态:
前方有摩托车: 无法识别.
前方有行人: 无法识别.
前方有拖拉机: 可以识别.
如果钉子户房子在马路中间, 毫米波和摄像头都无法识别这是一辆车, 不踩刹车99%的可能是撞上去.
正常马路行驶, 99%能识别出来车辆.
当你踩油门时, 主动刹车失效. 当你踩刹车时, 主动刹车继续有效.

这个完整的技术是有几个部分组成的, 毫米波雷达监测中远距离的速度差, 摄像头监测低速静止的车辆识别, 系统采取制动. 这些全部都是独立的模块. 如果一辆车只有毫米波没有摄像头, 那只能实现车速差警示. 如果只有摄像头没有毫米波, 只能低速摄像头识别警示. 至于刹车, 那是主动巡航的模块. 各自独立有机协同工作. 所以并不是宣传上叫主动刹车/预碰撞, 就全部相同, 雷克萨斯的主动刹车, 功能上必然比丰田的主动刹车要丰富. 现阶段丰田就没有摄像头监控, 只有毫米波. 所以丰田在低速下就无效.

现阶段实用度: 3-4颗星, 看装备多少雷达模块而定. 我现在很想向google的自动驾驶车出个题: 马路中间一个人, 穿仿F117切割吸收雷达波外形的切片服装, 颜色涂成天蓝色cosplay天空和白云. 生存还是毁灭, 这是一个问题?

2, 车道保持, 实现方法就是摄像头监控
实际测试下来, 启动车道保持时速最低要达到80+km/h, 失效时速低于70-km/h
当没有车道线, 单边车道线, 模糊车道线时均无法识别. 白天黑夜/实线虚线/白线黄线 对识别启动均无影响

雨雪天积水路面反光,夜间不开灯驾驶,对识别有巨大影响. 基本上你眼睛看上去觉得很难分清, 系统也很难分清. 你眼睛能明确分清, 系统也能明确分清
车道保持也有差别, 高级版本如特斯拉/英菲尼迪DAS, 这类的车道保持一旦开启, 永远是在车道居中开的. 剩下的基本上都是歪歪扭扭开的, 只是保持, 不管保持的好不好…

实用度: 高速和主动巡航等搭配使用后: 4(低级)-5(高级)颗星 市区: 1颗星

3, HUD抬头显示
目前HUD只可以显示基础内容: 比如车速/转速/歌曲名称/导航的简单距离和方向等. 丰富变化自定义的内容: 比如地图, 图片, 视频等则全部无法显示.
颜色是彩色, 但是不是任意的彩色, 色彩的丰富程度远不如FC, 连雅达利都比不过, 只能显示系统指定的7,8种颜色. 无法显示任意内容, 哪些位置显示哪些内容, 全部都是定死的, 无法自定义随心所欲.

还有一种伪抬头显示, 中控单独放一块透明玻璃, 虽然low, 但是实际起到的效果确实完全相同.
NEWS: LS 500可以选装24寸的HUD(目前我的观感大概就5-6寸吧…), 我想象中应该是能实现显示整个导航地图了? 期待model 3继续突破.

当前实用度: 3颗星
当前暴力驾驶实用度: 4颗星(不带转速), 5颗星(带转速显示+拨片). 不低头方便安全很多
未来可以自定义后实用度: MAX

一些在此基础上的附加装备:
1, 主动巡航, 毫米波雷达探测距离实现, 搭配使用有巨大加成.
2, 自动远近光, 同上. 但是启用自动远光的条件很苛刻. 直线所有毫米波雷达能探测到范围内无雷达波反射+摄像头探测前方无灯光(包含路灯灯光).

我多花的几万块钱全在这儿了……

最后科普一下ANC主动降噪
你的车外有人讲话, 车外有车开过, 车外工地噪音, 车外高速的风噪胎噪, ANC一点都起不了作用. ANC主动降噪需要绑定指定发动机, 喇叭针对具体引擎不同转速提供固定的反向波形, 这是一个固定下来的搭配, 外界的变量跟本不起任何作用. ANC无法根据外界噪音实时来降噪. 不是什么高大上的技术, 只是把新乡换成纽约而已.

[ 本帖最后由 AndMe 于 2017-1-22 00:13 编辑 ]

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原帖由 shololo 于 2017-1-12 21:24 发表
有也不会用，开车最重要的是精神集中注意力，有这玩意，不知不觉我就分心了。

我可以不用, 车不能没有:D
我觉得再等5年, 40万价位能够实现高速完全无人驾驶

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原帖由 @alleni3  于 2017-1-12 23:15 发表
大众的自动刹车是靠前进气格栅的雷达，不能识别人，低速的时候不能启动；volvo的自动刹车是靠前风挡上的一个装置，好像可以识别人，而且低速时也能启动

低速无法使用主动刹车的，说明摄像头还无法识别车辆，是最基础的入门版本。毕竟识别车道线比识别车辆要来的简单容易得多。
同理识别车辆要比识别人/动物来得容易得多。目前行人预碰撞，不是使用摄像头识别，是追加红外线超声波这类雷达，只能近距离低速下识别。毕竟摄像头识别人，还是不保险，万一怎么样，没有厂商敢冒这个风险。
一切终极解决方案就是车顶的激光雷达，类似于全职猎人里圆的概念，360度全方位扫描周围的情况，除了天空中掉陨石这种外，其他周围几百米随时可以应变，草丛里跳出一只兔子都能侦测到。

本帖最后由 AndMe 于 2017-1-13 00:04 通过手机版编辑

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原帖由 @Veree  于 2017-1-12 23:52 发表
高速公路的绿化带应该不会影响自动远近光啊

最左面车道影响的，只有中间车道不影响
至少我的是这样，系统要认为完全无障碍物才会给你识别开放自动远光灯
高级一点的版本就是多束雷达探测看障碍物方位，再加led可以独立控制，就形成了独立的远近光投射

本帖最后由 AndMe 于 2017-1-13 00:09 通过手机版编辑

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原帖由 @slr  于 2017-1-12 23:22 发表
在大陆这种汽车撞非机无责都要承担赔偿的前提下，无人驾驶最大的难题是谁担责，而不是技术问题。

车主担责，借车给别人同理

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原帖由 @alleni3  于 2017-1-13 21:46 发表
大众并不是靠摄像头巡航和刹车的，是靠前面的雷达，但是可以巡航跟着三轮车和电动车

车道保持是靠摄像头识别的，如果单纯巡航和刹车，前置毫米波雷达就够了
三轮车和电动车的识别要看情况，我遇到过前面有摩托车但是系统没有显示前方有车，也就是说这辆摩托车没有被识别出来，正好在毫米波雷达的空当并且摄像头无法认出这是车辆。

这些每个部件都是独立的，但只有一起协同工作时才发挥最大效力，特斯拉的强就在于，他敢装上所有成熟或者不成熟的雷达去量产。对于那些不成熟的，先给你硬件装好，过半年供应商或者特斯拉自己测试完毕，给你ota升级开放使用。传统车企根本没可能用这个做法。

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原帖由 @lightling  于 2017-1-14 00:02 发表
自动驾驶最大的问题不是它不能处理所有的情况，而是用户不知道它能处理哪些情况。

谷歌汽车也许能看懂交警的手势，但如果交警制服换新款了呢？如果不是交警而是协管员不专业的手势呢？我不知道它看不看得懂，所以我不能把性命交给它。

你的想法错了，如果真的自动驾驶，马上所有符号都会规范统一化，车辆不需要识别交警，只需要识别那些规范化的符号即可
试想一下，地面有车道线，前方有红绿灯，左右有限速标志，遇到障碍只需要减速刹车提示驾驶者即可，这样的情况下，还需要交警干嘛？
甚至更准确的，轮胎磨损了26%，车重增加56kg，环境温度零下五度，抓地力较少11%，刹车距离要延长3.78米，一切都能数值化，何须人去指挥交通？
所有的交通事故，都是因为人没有遵守交通法规造成的，机器能大大降低这种可能性

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原帖由 @alleni3  于 2017-1-14 00:30 发表
大众的雷达只能识别金属机动车，如果摩托车外壳是ABS树脂的，就无法识别。我听维修店的人说过，他们做过实验

只是目前的大众入门款的车这样，这些技术发展极快，新车换代升级后完全不同了，我觉得科技车企最多3年传统车企最多5年，就能普及高速高架道路的自动驾驶，城市道路我预料不出来，目前我的车城市里像傻子一样，看到红灯不会停，低速车道线分辨不出来，完全不能打，但是上到高速你拿出手机打几个字完全没问题，我甚至高速行驶中，在车里觉得热，羽绒服脱掉，座椅移动倒最后，后排中间的扶手卸下，衣服塞进后备箱，这个动作在传统汽车上是不可想象的。
要感应更多其实就是堆雷达，使用更多能检测到各种情况的方案，装更多种的雷达，覆盖更多可能的情况，完全是成本问题。

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原帖由 @alleni3  于 2017-1-14 00:37 发表
现阶段汽车的科技根本达不到自动无人驾驶的初级阶段  连全自动智能巡航都没能攻破，特斯拉算功能比较全乎的，去年还是出了大车祸，奔驰宝马也不敢宣称现阶段能完全智能巡航 ，未来10年20年内，就算厂商能发明出自动驾驶，也会谨慎发布，不然出了人命告到法院，对厂商是严重的打击

没人能保证不出车祸，只能把这个减少到最低
比如你穿着吸收雷达波的地面同色衣服，晚上趴在高速路上，一旦识别不出来这是个人，那就直接压过去了....但是这种情况，就算你自己人驾驶，也有识别不出来的可能性
高速睡一觉到目的地我还不指望，但是打几盘炉石看一场电影然后到目的地在近未来还是可以的

本帖最后由 AndMe 于 2017-1-14 00:58 通过手机版编辑

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原帖由 @alleni3  于 2017-1-14 02:01 发表
大众辉腾也一样，共享的都是这一套技术，奥迪A8的雷达原理也是一样的

但是上到高速你拿出手机打几个字完全没问题，我甚至高速行驶中，在车里觉得热，羽绒服脱掉，座椅移动倒最后，后排中间的扶手卸下，衣服塞进后备箱，这个动作 这绝对是危险驾驶，在车里热你完全可以开空调冷风

不一样的，a8的雷达波能到600米，常规的都是150米，不是同一套玩意儿

夏天车内如果有蚊子，我双手可以拍，丝毫不影响驾驶。我以前特别害怕疲劳驾驶，现在就不这么怕了，至少车会自动纠正，不会巡航的时候傻乎乎一头撞上去。我现在最希望的是，能把影像投射到hud上，那么开车可以看个高清美剧，回一些邮件，甚至打几盘游戏，视线仍然是在前方，车辆自动驾驶，这种车贷款我也要买

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原帖由 @alleni3  于 2017-1-14 02:07 发表
高速公路上玩游戏，你的想法太危险了，等人们真有需要高速上必须要玩手机等影响驾驶的事情，那直接找代驾就行了

就好比做饭，假设一个人没时间做饭或者不喜欢做饭，那他可以叫外卖，而不是等待着能做饭的机器人呀  

一个人不喜欢做饭前的买菜洗菜切菜配料，不喜欢长时间等待饭熟，不喜欢洗碗。如果去掉这些杂碎，有人起锅有人备料有人代为打理，我愿意花钱买这个能给我置办好准成品的饭的机器人。
为什么不请米其林三星大厨做更好的饭？因为没钱请啊！

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原帖由 @alleni3  于 2017-1-14 02:36 发表
米其林三星的大厨，你请到家里来做饭， 一个月30万估计差不多够了。 但你要过几年买个能做饭的机器人，估计没有300万买不到，做的还不一定有人做的好吃  

这就和你开车的需求一样的。如果过几年能有一辆汽车实现自动驾驶达到你的需求，让你在高速上很放心地玩手机，那么这辆车估计至少不会低于100万，而且还不一定是一次性投资；有这钱你雇个技术相当好的司机，这钱能帮你开一辈子车都够了

现在特斯拉就可以放心玩手机，不要70万。明年model 3不要35万
电子设备只要定义好了大方向，进化速度极快

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原帖由 Veree 于 2017-1-13 00:42 发表
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按我自己的体验来说，一泡污的好像不会这样

今天我正好开高速, 有机会试验自动远近光的条件
需要满足以下2个条件
1, 前方毫米波雷达无障碍
2, 前方无灯光(包含车辆尾灯,道路路灯灯光)
满足后自动开启远光, 失效后转为近光

[ 本帖最后由 AndMe 于 2017-1-22 00:07 编辑 ]

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原帖由 alleni3 于 2017-1-14 20:56 发表



去年高速路上开特斯拉退伍玩手机的那哥们曾经也是和你想法一样的

并不是自动驾驶出现过事故就否定这个东西, 人来驾驶会有更多的事故.
要把事故率降低, 唯一可能就是装备更多的雷达

雷达传感器模块 - 短程左前位于前保险杠蒙皮后面并检测约30米（98英尺）外的物体。雷达传感器模块 - 短程左前在物体总线上与主动安全控制模块通信
雷达传感器模块 - 短程右前位于前保险杠蒙皮后面并检测约30米（98英尺）外的物体。雷达传感器模块 - 短程右前在物体总线上与主动安全控制模块通信
雷达传感器模块 - 远程位于前格栅徽标后面并用于30-200米（98-656英尺）的范围。雷达传感器模块 - 远程在物体总线上与主动安全控制模块通信。除线束搭铁外，此模块通过安装支架搭铁
雷达传感器模块 - 短程后侧位于后保险杠蒙皮后面并检测约30米（98英尺）外的物体。雷达传感器模块 - 短程后侧在物体总线上与主动安全控制模块通信。雷达传感器模块 - 短程后侧输出数据与后驻车辅助系统输出数据用于后紧急自动制
前视摄像头模块位于挡风玻璃的后面，监视前方道路，并检测约60米（197英尺）距离内的车道标记和正前方的车辆。前视摄像头模块用于车道偏离警告系统和前方碰撞警报系统。前视摄像头模块在物体总线上与主动安全控制模块通信

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原帖由 提拉 于 2017-1-14 16:05 发表
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斯巴鲁的自动驾驶是依靠摄像头，感觉比雷达的可靠性差多了

斯巴鲁只有第一代使用纯摄像头, 现在是eye sight的第三代了, 早就和雷达搭配使用了
要主动巡航, 必须要有雷达