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[杂谈] 现阶段辅助(无人)驾驶技术初探

AndMe

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1^# 大中小发表于 2017-1-12 21:01 只看该作者

1, 车辆主动刹车. 目前绝大多数都是毫米波雷达装车头logo+摄像头监控的方案, google自动驾驶车顶64线激光雷达3d地形扫描那种买不起也买不到…目前就算最先进配备HW2的特斯拉, 也没有采用激光雷达.
a,毫米波雷达以车辆的相对速度差做为探测的标准.
我方车速如果80, 前方车速如果40, 很容易启动主动刹车, 几率100%
我方车速如果120, 前方车速115, 距离再近也不启动, 注意不启动不代表不在监控.

b,摄像头做监控识别以静止/低速车辆为标准.
摄像头与毫米波正好相反, 摄像头越是低速越容易识别. 我曾经低速跟车不踩刹车, 于是追尾…好在最后一刻系统识别出来前方是一辆车, 采取制动, 双方油漆都没蹭掉…所以你们看目前所有的主动刹车测试, 前方的静止物体, 都要充气贴上尾灯车牌等等, 模拟成一个车的尾部形状, 这就是给摄像头做识别的. 特斯拉的HW2摄像头, 带有红绿灯/红绿灯倒计时/限速标志的识别.

c, 更高级车辆还有超声波红外线雷达继续辅助, 我的车没有,不知道多了什么具体区别. 可能增加对行人等的检测, 没办法说....

目前我的车的状态:
前方有摩托车: 无法识别.
前方有行人: 无法识别.
前方有拖拉机: 可以识别.
如果钉子户房子在马路中间, 毫米波和摄像头都无法识别这是一辆车, 不踩刹车99%的可能是撞上去.
正常马路行驶, 99%能识别出来车辆.
当你踩油门时, 主动刹车失效. 当你踩刹车时, 主动刹车继续有效.

这个完整的技术是有几个部分组成的, 毫米波雷达监测中远距离的速度差, 摄像头监测低速静止的车辆识别, 系统采取制动. 这些全部都是独立的模块. 如果一辆车只有毫米波没有摄像头, 那只能实现车速差警示. 如果只有摄像头没有毫米波, 只能低速摄像头识别警示. 至于刹车, 那是主动巡航的模块. 各自独立有机协同工作. 所以并不是宣传上叫主动刹车/预碰撞, 就全部相同, 雷克萨斯的主动刹车, 功能上必然比丰田的主动刹车要丰富. 现阶段丰田就没有摄像头监控, 只有毫米波. 所以丰田在低速下就无效.

现阶段实用度: 3-4颗星, 看装备多少雷达模块而定. 我现在很想向google的自动驾驶车出个题: 马路中间一个人, 穿仿F117切割吸收雷达波外形的切片服装, 颜色涂成天蓝色cosplay天空和白云. 生存还是毁灭, 这是一个问题?

2, 车道保持, 实现方法就是摄像头监控
实际测试下来, 启动车道保持时速最低要达到80+km/h, 失效时速低于70-km/h
当没有车道线, 单边车道线, 模糊车道线时均无法识别. 白天黑夜/实线虚线/白线黄线对识别启动均无影响

雨雪天积水路面反光,夜间不开灯驾驶,对识别有巨大影响. 基本上你眼睛看上去觉得很难分清, 系统也很难分清. 你眼睛能明确分清, 系统也能明确分清
车道保持也有差别, 高级版本如特斯拉/英菲尼迪DAS, 这类的车道保持一旦开启, 永远是在车道居中开的. 剩下的基本上都是歪歪扭扭开的, 只是保持, 不管保持的好不好…

实用度: 高速和主动巡航等搭配使用后: 4(低级)-5(高级)颗星市区: 1颗星

3, HUD抬头显示
目前HUD只可以显示基础内容: 比如车速/转速/歌曲名称/导航的简单距离和方向等. 丰富变化自定义的内容: 比如地图, 图片, 视频等则全部无法显示.
颜色是彩色, 但是不是任意的彩色, 色彩的丰富程度远不如FC, 连雅达利都比不过, 只能显示系统指定的7,8种颜色. 无法显示任意内容, 哪些位置显示哪些内容, 全部都是定死的, 无法自定义随心所欲.

还有一种伪抬头显示, 中控单独放一块透明玻璃, 虽然low, 但是实际起到的效果确实完全相同.
NEWS: LS 500可以选装24寸的HUD(目前我的观感大概就5-6寸吧…), 我想象中应该是能实现显示整个导航地图了? 期待model 3继续突破.

当前实用度: 3颗星
当前暴力驾驶实用度: 4颗星(不带转速), 5颗星(带转速显示+拨片). 不低头方便安全很多
未来可以自定义后实用度: MAX

一些在此基础上的附加装备:
1, 主动巡航, 毫米波雷达探测距离实现, 搭配使用有巨大加成.
2, 自动远近光, 同上. 但是启用自动远光的条件很苛刻. 直线所有毫米波雷达能探测到范围内无雷达波反射+摄像头探测前方无灯光(包含路灯灯光).

我多花的几万块钱全在这儿了……

最后科普一下ANC主动降噪
你的车外有人讲话, 车外有车开过, 车外工地噪音, 车外高速的风噪胎噪, ANC一点都起不了作用. ANC主动降噪需要绑定指定发动机, 喇叭针对具体引擎不同转速提供固定的反向波形, 这是一个固定下来的搭配, 外界的变量跟本不起任何作用. ANC无法根据外界噪音实时来降噪. 不是什么高大上的技术, 只是把新乡换成纽约而已.

[ 本帖最后由 AndMe 于 2017-1-22 00:13 编辑 ]

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本帖最近评分记录

Veree 激骚 +1 最骚 Rated by wap 2017-1-12 23:52
ggggfr 激骚 +1 最骚 Rated by wap 2017-1-12 21:26

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shololo

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2^# 大中小发表于 2017-1-12 21:24 只看该作者

有也不会用，开车最重要的是精神集中注意力，有这玩意，不知不觉我就分心了。

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3^# 大中小发表于 2017-1-12 22:59 只看该作者

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原帖由 shololo 于 2017-1-12 21:24 发表
有也不会用，开车最重要的是精神集中注意力，有这玩意，不知不觉我就分心了。

我可以不用, 车不能没有:D
我觉得再等5年, 40万价位能够实现高速完全无人驾驶

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alleni3

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4^# 大中小发表于 2017-1-12 23:15 只看该作者

大众的自动刹车是靠前进气格栅的雷达，不能识别人，低速的时候不能启动；volvo的自动刹车是靠前风挡上的一个装置，好像可以识别人，而且低速时也能启动

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slr

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5^# 大中小发表于 2017-1-12 23:22 只看该作者

在大陆这种汽车撞非机无责都要承担赔偿的前提下，无人驾驶最大的难题是谁担责，而不是技术问题。

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Veree

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6^# 大中小发表于 2017-1-12 23:52 只看该作者

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高速公路的绿化带应该不会影响自动远近光啊

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7^# 大中小发表于 2017-1-12 23:55 只看该作者

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原帖由 @alleni3 于 2017-1-12 23:15 发表
大众的自动刹车是靠前进气格栅的雷达，不能识别人，低速的时候不能启动；volvo的自动刹车是靠前风挡上的一个装置，好像可以识别人，而且低速时也能启动

低速无法使用主动刹车的，说明摄像头还无法识别车辆，是最基础的入门版本。毕竟识别车道线比识别车辆要来的简单容易得多。
同理识别车辆要比识别人/动物来得容易得多。目前行人预碰撞，不是使用摄像头识别，是追加红外线超声波这类雷达，只能近距离低速下识别。毕竟摄像头识别人，还是不保险，万一怎么样，没有厂商敢冒这个风险。
一切终极解决方案就是车顶的激光雷达，类似于全职猎人里圆的概念，360度全方位扫描周围的情况，除了天空中掉陨石这种外，其他周围几百米随时可以应变，草丛里跳出一只兔子都能侦测到。

本帖最后由 AndMe 于 2017-1-13 00:04 通过手机版编辑

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8^# 大中小发表于 2017-1-12 23:56 只看该作者

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原帖由 @Veree 于 2017-1-12 23:52 发表
高速公路的绿化带应该不会影响自动远近光啊

最左面车道影响的，只有中间车道不影响
至少我的是这样，系统要认为完全无障碍物才会给你识别开放自动远光灯
高级一点的版本就是多束雷达探测看障碍物方位，再加led可以独立控制，就形成了独立的远近光投射

本帖最后由 AndMe 于 2017-1-13 00:09 通过手机版编辑

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9^# 大中小发表于 2017-1-12 23:57 只看该作者

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原帖由 @slr 于 2017-1-12 23:22 发表
在大陆这种汽车撞非机无责都要承担赔偿的前提下，无人驾驶最大的难题是谁担责，而不是技术问题。

车主担责，借车给别人同理

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10^# 大中小发表于 2017-1-13 00:42 只看该作者

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原帖由 @AndMe 于 2017-1-12 23:56 发表
最左面车道影响的，只有中间车道不影响
至少我的是这样，系统要认为完全无障碍物才会给你识别开放自动远光灯
高级一点的版本就是多束雷达探测看障碍物方位，再加led可以独立控制，就形成了独立的远近光投射

本帖最后由 AndMe 于 2017113 00:09 通过手机版编辑

按我自己的体验来说，一泡污的好像不会这样

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11^# 大中小发表于 2017-1-13 21:46 只看该作者

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原帖由 AndMe 于 2017-1-12 23:55 发表
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低速无法使用主动刹车的，说明摄像头还无法识别车辆，是最基础的入门版本。毕竟识别车道线比识别车辆要来的简单容易得多。
同理识别车辆要比识别人/动物来得容易得多。目前行人预碰 ...

大众并不是靠摄像头巡航和刹车的，是靠前面的雷达，但是可以巡航跟着三轮车和电动车

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12^# 大中小发表于 2017-1-13 23:28 只看该作者

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原帖由 @alleni3 于 2017-1-13 21:46 发表
大众并不是靠摄像头巡航和刹车的，是靠前面的雷达，但是可以巡航跟着三轮车和电动车

车道保持是靠摄像头识别的，如果单纯巡航和刹车，前置毫米波雷达就够了
三轮车和电动车的识别要看情况，我遇到过前面有摩托车但是系统没有显示前方有车，也就是说这辆摩托车没有被识别出来，正好在毫米波雷达的空当并且摄像头无法认出这是车辆。

这些每个部件都是独立的，但只有一起协同工作时才发挥最大效力，特斯拉的强就在于，他敢装上所有成熟或者不成熟的雷达去量产。对于那些不成熟的，先给你硬件装好，过半年供应商或者特斯拉自己测试完毕，给你ota升级开放使用。传统车企根本没可能用这个做法。

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13^# 大中小发表于 2017-1-14 00:02 只看该作者

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自动驾驶最大的问题不是它不能处理所有的情况，而是用户不知道它能处理哪些情况。

谷歌汽车也许能看懂交警的手势，但如果交警制服换新款了呢？如果不是交警而是协管员不专业的手势呢？我不知道它看不看得懂，所以我不能把性命交给它。

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14^# 大中小发表于 2017-1-14 00:30 只看该作者

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原帖由 AndMe 于 2017-1-13 23:28 发表
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车道保持是靠摄像头识别的，如果单纯巡航和刹车，前置毫米波雷达就够了
三轮车和电动车的识别要看情况，我遇到过前面有摩托车但是系统没有显示前方有车，也就是说这辆摩托车没有被 ...

大众的雷达只能识别金属机动车，如果摩托车外壳是ABS树脂的，就无法识别。我听维修店的人说过，他们做过实验

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15^# 大中小发表于 2017-1-14 00:31 只看该作者

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原帖由 @lightling 于 2017-1-14 00:02 发表
自动驾驶最大的问题不是它不能处理所有的情况，而是用户不知道它能处理哪些情况。

谷歌汽车也许能看懂交警的手势，但如果交警制服换新款了呢？如果不是交警而是协管员不专业的手势呢？我不知道它看不看得懂，所以我不能把性命交给它。

你的想法错了，如果真的自动驾驶，马上所有符号都会规范统一化，车辆不需要识别交警，只需要识别那些规范化的符号即可
试想一下，地面有车道线，前方有红绿灯，左右有限速标志，遇到障碍只需要减速刹车提示驾驶者即可，这样的情况下，还需要交警干嘛？
甚至更准确的，轮胎磨损了26%，车重增加56kg，环境温度零下五度，抓地力较少11%，刹车距离要延长3.78米，一切都能数值化，何须人去指挥交通？
所有的交通事故，都是因为人没有遵守交通法规造成的，机器能大大降低这种可能性

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